Prvýkrát história písomne zaregistrovala Púchov v roku 1243, kedy kráľ Belo IV. vydal viacero darovacích listín a v jednej z nich sa spomína aj muž menom Puch, vlastník rovnomennej osady. Jej založenie môžeme datovať do obdobia okolo roku 1100, kedy sa púchovskí ľudia po opätovnom zničení hrádku a ich sídliska pri púchovskej "Skale" Maďarmi presťahovali na rovinu pod touto skalou. Púchovskú "Skalu" ešte aj dnes archeológovia radia k najintenzívnejšie osídleným polohám z obdobia praveku a ranej doby dejinnej. Veď v archeológií má svoje pevné miesto aj pojem "púchovská kultúra", ktorá reprezentuje osídlenie hornatých častí Slovenska v období piatich storočí na prelome letopočtov.

Pre názov "púchovská kultúra" sa stali základom archeologické nálezy vykopané barónom Hoennigom. Tento rodák s Hildeshermu, ktorý je pochovaný v Púchove, získal pri prekopávaní sídliskových vrstiev viacero pozoruhodných nálezov. Jedinú známu podobu Skaly vyhotovil práve Hoenning. Zachytáva archeologickú situáciu a upozorňuje aj na ľudovú tradíciu: bralo vraj pripomína Máriu Teréziu s jej dvorným radcom Václavom Antonínom Kounicom.
Od konca 15. storočia až do druhej polovice 19. storočia tvrdil muziku v Púchove rod Marczibányovcov. V prvej polovici 17. storočia sa v meste usadili moravskí bratia a Púchov sa preslávil ich súkenníckymi výrobkami. Vďaka výhodnej zemepisnej polohe sa Púchov stal prirodzeným obchodným centrom oblasti.

V roku 1649 kráľ Ferdinand udelil mestu právo konať výkladné jarmoky. Práve v roku 350. výročia udelenia jarmočných práv mesto Púchov tradíciu jarmokov a trhov obnovilo organizovaním Prvého púchovského jarmoku v septembrovom termíne ´99. Tradičnými remeslami, rozvojom ktorých mesto rástlo, bolo súkenníctvo, hrnčiarstvo a kníhtlač.

Centrom púchovského tkáčstva bola práve Moravská ulica, kde v roku 1761 pôsobilo 68 súkenníckych dielní. Tu sa rodil aj púchovský ľudový kroj zdobený modrotlačou, ktorá tiež patrí k špecifikám mesta. Výrobňa Stanislava Trnku je totiž jedinou výrobňou modrotlače na Slovensku a svojím spôsobom je malým múzeom. Jednou z mála historických pamiatok, ktorá sa v Púchove zachovala, je Župný dom. Barokovo-historickú stavbu dal na konci 18. storočia postaviť Imrich Marczibányi. Je umelecko-historicky hodnotným dokladom historického vývoja, Životného spôsobu a prostredia spoločnosti. Dnes je Župný dom sídlom múzea púchovskej kultúry. Po útlme rozvoja mesta v 18. storočí dochádza k zlepšeniu pomerov v druhej polovici 19. storočia vybudovaním železnice.

Od začiatku 20. storočia sa objavujú prvé fabriky, postupne Syderolit a Syenit na výrobu škridlíc, prvá slovenská továreň na odevy "Rolný" (dnešná Makyta) a nakoniec aj výrobňa pneumatík – dnešný Matador, resp. Continental. V čase Rakúsko-Uhorska patril Púchov pod správu Trenčianskej župy, po vzniku ČSR sa zaradil ako okresné mesto pod Žilinský kraj. Tento stav trval až do roku 1960, keď bol okres Púchov zrušený a jeho územie sa stalo súčasťou okresu Považská Bystrica. Od roku 1996 je Púchov opätovne okresným mestom.